Steel Angel Kurumi

*Kagura Nakahito (神楽　中人) (Seiyu: Houko Kuwashima): Es el hermano menor de un gran místico, tiene 12 años y quiere convertirse en un gran místico como su hermano, luego de ser forzado a entrar en un laboratorio perteneciente al Dr. Ayanokouji, se encuentra con Kurumi, y tras verla de cerca ocurre un temblor y sus labios tocan los de Kurumi, causando que se active(la besa accidentalmente). Es muy nervioso e inseguro, se siente deprimido constantemente por no poder ser un gran místico, se avergüenza siempre que Kurumi está cerca (demasiado cerca) de él, pero su relación con ella mejora con el tiempo.

*Kurumi (くるみ) (Seiyu: Atsuko Enomoto): Es la primera "Steel Angel" creada por el Dr. Ayanokouji, fue la primera Steel Angel en ser equipada con el corazón de ángel Kai (o también conocido como Mark II, en algunas traducciones). Luego de ser despertada por el beso accidental de Nakahito, se enamora de él, creyendo que fue "el poder del amor (de Nakahito)" el que la despertó y le dice que obedecerá todas sus órdenes. El corazón de ángel Kai le permite sobrepasar sus límites tecnológicos para pelear contra los que le hagan daño a Nakahito (a quién llama "Mi señor") o a sus amigos. Sin embargo, también posee una especie de "lado oscuro", el cual se incrementa cada vez que Kurumi es forzada a pelear. Por esta razón, está siendo buscada por científicos de una organización desconocida. En la mayoría de los casos, Kurumi es amigable y animada, pero un poco torpe y celosa cuando alguien que no es ella toca a Nakahito, sin embargo, no tiene dificultades para expresar sus sentimientos por Nakahito en ningún momento.

*Saki (サキ) (Seiyu: Rie Tanaka): Es la segunda Steel Angel creada después de Kurumi, resultando ser su hermana, también por el Dr. Ayanokouji. La primera vez fue activada temporalmente por la Dra. Amagi mediante choques eléctricos con la ayuda del Dr. Brandon. Sólo posee un corazón de ángel, y fue enviada para destruir a Kurumi de forma que la armada japonesa pudiera recapturar a Ayanokouji. Luego, su "activación forzada" falla y Kurumi la activa de nuevo, a partir de entonces, Saki se enamora de ella y siempre intenta impresionar a Kurumi y hacer que se enamore de ella. Al contrario de Kurumi, Saki es muy reservada y muy frustrada por no lograr que su hermana se enamore de ella, frecuentemente siente celos de Nakahito, pero en general siempre desea ayudar a los demás.

*Karinka (カリンカ) (Seiyu: Masayo Kurata): La tercera Steel Angel creada a partir de los planos del Dr. Ayanokouji, inicialmente fue enviada para destruir a Kurumi después del incidente con Saki, para eso le implantaron dos corazones de ángel normales para destruirla, pero es derrotada por la forma oscura de Kurumi, salvo que se une al equipo de Kurumi y Nakahito después (ya que termina enamorándose de él), siempre se encuentra peleando con Kurumi por Nakahito. Es un poco envidiosa y ruín incluso con los que realmente le importan, aunque está dispuesta a ayudar a sus amigos en un asunto grave.

*Dr. Ayanokouji (綾小路墓船) (Seiyu: Hirotaka Suzuoki): Es el científico creador de Kurumi, Saki, Karinka y el corazón de ángel Mark II, desertó del ejército japonés y de la academia al descubrir que planeaban usar a las Steel Angel como armas de destrucción, por esa razón es perseguido por ambas organizaciones. Tiene un fuerte sentido de la justicia y es muy inteligente, pero a veces es muy terco e idealista que no logra entender que pasa algo malo con una de sus creaciones.

*Amagi Reiko (甘木　玲子) (Seiyu: Ai Orikasa): Es una científica del ejército japonés que trabajó con el Dr. Ayanokouji en el proyecto Steel Angel, ella, junto al Dr. Brandon, despiertan de manera forzada a Saki para destruir a Kurumi. Sin embargo, después del fracaso de Saki y el secuestro del Dr. Ayanokouji por parte de la academia, renuncia al ejército para buscar al Dr. Ayanokouji sin la molestia del gobierno japonés. A partir de ese momento, ella viaja con Nakahito, Kurumi y Saki hasta llegar al laboratorio secreto del Dr. Ayanokouji, localizado en Izumo. Es muy seria y cuida de sus compañeros como una madre, creyendo que son muy jóvenes para cuidarse solos. Parece sentir algo por el Dr. Ayanokouji, pero a él no parece importarle mucho

*Kagura Kamihito:Es el hermano mayor de nakahito que siempre intenta animarle aun y cuando el (nakahito) pierde la confiansa.casi no aparece en la serie debido a que todos (menos el) van en un viaje en busca del Dr. Ayanokouji y solo aparece en los capítulos del 2 al 6 y del 20 al 24 y los capítulos OVA

*Nako:Es una niña de 13 años muy torpe y es la nueva dueña de kurumi (a quien llama mi señora o jefa) quien es muy avergonzada y/o apenada cuando está con kurumi o la ve desnuda.sin embargo ella no está con ella todo el tiempo debido a que está en clases de chelo (que es un violín muy grande) y no se avergüenza tanto ya que las dos son mujeres (o niñas) y aprenden a llevarse bien

*Uruka:Es la mejor amiga de Nako y compañera de sus aventuras, vive celosa cuando Nako le presta más atención a Kurumi, ya que su amor por ella es incondicional.